Das Musical entwickelte sich aus us-amerikanischen und europäischen Formen des leichten Unterhaltungstheaters und der Show, unter anderem aus "Operette", "Komische Oper", "Pantomime", "Minstrel Show", "Varieté", "Vaudeville" und "Burleske".

Die frühen Vorläufer des Musicals waren Bühnenstücke wie The Archers (1796) und The Mountaineers of Switzerland (komponiert von Benjamin Carr, Libretto von William Dunlap). Das Bühnenwerk The Black Crook, produziert 1866, gilt allgemein als erstes echtes Musical, war aber eigentlich eine "Extravaganza", in der sich "Melodram" und "Ballett" verbanden.

Ende des 19. Jahrhunderts erfreuten sich in den Städten der US-Ostküste vor allem Wiener Operetten von Komponisten wie Johann Strauß (Sohn) und Franz Lehâr, Operetten aus London (z. B. von Sir Arthur Sullivan) und aus Paris (Jacques Offenbach) großer Beliebtheit. Auch die Revue (eine Show aus Gesangs-, Tanz- und Sketchnummern ohne dramatischen Zusammenhang) erlebte damals ihre Blütezeit, Oklahoma!, Carousel (1945) und South Pacific (1949) waren die erfolgreichsten Bühnenstücke.

Irving Berlin, der seit 1911 Hits geschrieben hatte, produzierte 1946 das sehr erfolgreiche Stück Annie Get Your Gun. Frank Loesser lieferte sowohl Text als auch Musik für Guys and Dolls (1950). Brigadoon (1947) war das Ergebnis der ersten erfolgreichen Zusammenarbeit zwischen dem Komponisten Frederick Loewe und dem Buchautor und Songtexter Alan Jay Lerner.

In den fünfziger Jahren machten sich eine Reihe von Komponisten mit Musicals einen Namen. Leonard Bernstein schrieb die Musik zu Candide (1956) und West Side Story (1957). Später folgten My Fair Lady (1956, das auf George Bernard Shaws Roman Pygmalion basiert) und Camelot (1960).

1968 entstand mit dem Rock-Musical Hair ein neuer, revolutionärer Typus der Musicalgeschichte. Seine jugendlich-positive Grundstimmung, die phantastische Choreographie und die Kombination mit der aktuellen Rockmusik löste eine Reihe von Nachfolgewerken aus, darunter Godspell und Jesus Christ Superstar (beide 1971).

Die Musik zu Jesus Christ Superstar war ein Werk des englischen Komponisten Andrew Lloyd Webber, der danach die ebenso erfolgreichen Musicals Evita (1978, basierend auf der Lebensgeschichte der argentinischen Politikerin Eva Peròn), Cats (1981, nach Texten von T. S. Eliot), Song and Dance (1982) und Starlight Express (1984) schrieb.

Andrew Lloyd Webbers Adaption von Gaston Leroux' Roman Das Phantom der Oper wurde 1987 mit großem Erfolg in London uraufgeführt. Mitte der achtziger Jahre ließen La Cage aux Folles (1983) von dem Komponisten Jerry Herman und dem Dramatiker Harvey Fierstein sowie das innovative Sunday in the Park with George (1984) von Stephen Sondheim (nach einem Buch von James Lapine) neue Tendenzen erkennen.

Für ihre dramatische Darstellung des Lebens des französischen Malers Georges Seurat gewannen Stephen Sondheim und James Lapine 1985 gemeinsam den Pulitzerpreis für Drama. Auch die musikalische Bearbeitung von Victor Hugos Roman Les Misérables erhielt 1987 am Broadway großen Beifall.